F995工业机器人拆装实训装置
一、概述
实训平台由六自由度装配机器人，由机器人本体装调平台与电气维护平台组成。机器人本体装调平台可以拆卸到螺丝级，是学生对工业机器人核心部件和机械结构的认知平台，从内部构成理解工业机器人的运动方式和动力传递。让学生可掌握：机器人本体结构认、谐波减速器安装与维护、常用安装工具使用、机器人基本术语与图形符号、机器人零位调试、机器人精度测试、机器人典型维护操作。
二、技术参数
1. 交流电源：单相AC 220V±10% 50 Hz；
2. 外形尺寸(长×宽×高)：2700mm×750mm×1570mm(±5%)
3. 温度：-10～50 ℃；环境湿度：≤90% 无水珠凝结
4. 整机功耗：≤1.5 kW；
5.轴数：6轴
6.应用：装配、物料搬运、打磨
7.机器人高度：732mm
8.动作类型：多关节型
9.最大臂展：593mm
10.负重：27KG
11.拆装桌尺寸：1200X600X740mm
三、拆装桌
拆装桌具有专用拆装升降平台，拆装平台可以电动控制拆装对象升降调整到适合高度进行拆装操作；为了调整拆装角度，拆装平台可旋转360度观察与安装，非常灵活和很强的真实感，达到熟练掌握机械拆装过程的目的；拆装台右侧设置储物收纳隔层，隔层安放位置根据按机械部件大小进行分类放置，方便各关节的主要机械部件收纳。
四、.拆装工具：
塑料工具箱:1个；锘钒钢特长球头内六角扳手：3(M4)/1个、4(M5) /1个、5(M8) /1个、6(M8) /1个、8(M10) /1个、10(M12) /1个；高性能强光充电式手电筒：1个；T系列双头螺丝批：1个；剥线钳：6”/1个；一字螺丝刀：M2/1个；一字螺丝刀：M3/1个；十字螺丝刀：#1*150/1个；十字螺丝刀：#2*150/1个；压线钳：7.5”，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。
五、基础实验内容：
1.工业机器人机械结构认知
2.工业机器人核心零件认知
3.工业机器人各轴机械结构件设计方式
4.工业机器人各轴动力输出方式
5.工业机器人机械设备的基本维护
6.典型故障原因及排错技巧
7.工业机器人电气结构认知
8.控制系统构成及运功控制方式
9.电气及通讯线缆的接线方式
10.控制工业机器人单轴运动
11.控制工业机器人线性运动
12.工业机器人电气设备的基本维护
13.典型错误报警号及排错技巧
六、工业机器人本体采用埃夫特品牌ER3-600型机器人，详细参数如下表：
型号 | ER3-600 |
轴数 | 6轴 |
负载 | 3kg |
重复定位精度 | ±0.02mm |
周围温度 | 0~45℃ |
本体重量 | 27kg |
能耗 | 1kw |
安装方式 | 任意角度 |
应用 | 装配、物料搬运、打磨 |
机器人底座尺寸 | 180×180 |
机器人高度 | 732mm |
动作类型 | 多关节型 |
最大臂展 | 593mm |
配 置 | |
控制器 | ROBOX |
驱动器 | 清能德创 |
电机 | 多摩川 |
减速机 | 绿的 |
最大单轴速度 | |
1轴 | 400°/sec |
2轴 | 300°/sec |
3轴 | 520°/sec |
4轴 | 500°/sec |
5轴 | 530°/sec |
6轴 | 840°/sec |
各轴运动范围 | |
1轴 | ±170° |
2轴 | +85°/ -135° |
3轴 | +185°/ -65° |
4轴 | ±190° |
5轴 | ±130° |
6轴 | ±360° |
七、设备配置清单：
序号 | 项目 | 参数 | 数量 | 备注 |
1 | 装配桌 | 尺寸：1200*600*740 拆装桌具有专用拆装升降平台，拆装平台可以电动控制拆装对象升降调整到适合高度进行拆装操作；为了调整拆装角度，拆装平台可旋转360度观察与安装，非常灵活和很强的真实感，达到熟练掌握机械拆装过程的目的；拆装台右侧设置储物收纳隔层，隔层安放位置根据按机械部件大小进行分类放置，方便各关节的主要机械部件收纳。 | 1套 | |
2 | 机器人部件 | 机器人本体参数如上表 J1轴减速机、J1轴传动轴、J2轴减速机、J2轴传动轴、J3轴减速机、J3轴传动轴、J4轴减速机、J4轴传动轴、J5轴减速机、J5轴传动轴、J6轴减速机、J6轴传动轴、本体线缆 | 1套 | |
3 | 机器人控制系统 | 控制电机数：6个 频率精度：±0.1HZ 2～6轴直线插补精度：±1脉冲当量 圆弧插补精度：±1脉冲当量 通信接口：ETHERCAT总线接口、脉冲，RS232 数字量输出口：24路 数字量输入口：24路 掉电保存存储器：16K | 1套 | |
4 | 伺服驱动系统 | J1轴 功率400W 额定转速3000r/min J2轴 功率400W 额定转速3000r/min J3轴 功率200W 额定转速3000r/min J4轴 功率100w 额定转速3000r/min J5轴 功率50W 额定转速3000r/min J6轴 功率50W 额定转速3000r/min | 1套 | |
5 | 安装底座 | 由碳钢焊接 | 1套 | |
6 | 拆装工具 | 塑料工具箱:1个；锘钒钢特长球头内六角扳手：3(M4)/1个、4(M5) /1个、5(M8) /1个、6(M8) /1个、8(M10) /1个、10(M12) /1个；高性能强光充电式手电筒：1个；T系列双头螺丝批：1个；剥线钳：6”/1个；一字螺丝刀：M2/1个；一字螺丝刀：M3/1个；十字螺丝刀：#1*150/1个；十字螺丝刀：#2*150/1个；压线钳：7.5”/1个，扭力扳手1/4 2-20N.m，扭力扳手配套扳手一套。 | 1套 |